一个长方形以一边为轴顺时针或逆时针旋转一周，所经过的空间叫做圆柱体。

滚动: 转动体沿转动方向的运动称作滚动。

物体(通常指圆形体)的旋转中心称作转动中心，简称转心;此外，这种平面复合运动所在作用面内在任何瞬时都有一个不动点，这个瞬时不动点称作滚动瞬心。

滚动是力偶和线性力的合效应。

物体受摩擦作用时，力偶和线性力都可以单独使物体产生滚动;这种情况下的滚动是力矩效应，瞬心又是滚动的矩心。

而且，瞬心恰在摩擦力作用点上。

这是具有摩擦作用时滚动的两个重要特征。

作用力为力(偶)矩时，摩擦力方向与滚动方向相同;作用力为线性力时，摩擦力方向与滚动方向相反。