针式打印机产生于1968年。
根据其原理可分为的拍合式和储能式其原理： 拍合式打印头：它由铁芯和线圈组成电磁铁，当线圈通电时，电磁铁磁化，产生电磁力，衔铁在被吸合瞬间拍击打印针出针，打印针通过色带和纸撞击到打印辊上，于是在纸上就打印出一个点；线圈断电时，铁芯失去电磁力，衔铁在衔铁弹簧的作用下返回原始位置，打印针亦在针复位弹簧和打印辊的反弹力作用力下收回。
储能式打印头：这种打印头的工作原理是用永磁铁作用于衔铁弹簧片，使其处于储能状态，即打印针储存了击打能量。
线圈通电时，由铁芯和线圈所组成的电磁铁建立起一个与永磁铁相反的磁场，使永磁铁的吸力减小，当 吸力小到等于或小于衔铁弹片的弹性恢复力时，衔铁簧片上的机械能量释放，推动衔铁使打印针飞出，撞击到色带、打印纸和打印辊上而印字。
线圈断电后，衔铁及簧片又被永磁铁吸会原来位置，打印针收回。
1.主机送来的代码，经过打印机输入接口电路的处理后送至打印机的主控电路，在控制程序的控制下，产生字符或图形的编码，驱动打印头打印一列的点阵图形，同时字车横向运动，产生列间距或字间距，再打印下一列，逐列进行打印；
2.一行打印完毕后，启动走纸机构进纸，产生行距，同时打印头回车换行打印，下一行过程反复进行，直到打印完毕；
3.针式打印机：打印头从驱动电路获得一个电流脉冲时，电磁铁的驱动线圈产生磁场吸引打印针衔铁，带动打印针击打色带，在打印纸上打出一个点的图形；喷墨打印机：打印头由直径极其微小的墨水通道组成，这些通道的数量，决定了喷墨打印机的打印精度；每个通道内部都附着能产生振动或热量的执行单元；当打印头的控制电路接收到驱动信号后，即驱动这些执行单元产生振动，将通道内的墨水挤压喷出；或产生高温，加热通道内的墨水，产生气泡，将墨水喷出喷孔；喷出的墨水到达打印纸，即产生图形。
1976年全球第一台喷墨打印机诞生。
将计算机的运算结果或中间结果以人所能识别的数字、字母、符号和图形等，依照规定的格式印在纸上的设备。