这辆最早的自行车是木制的，它的结构比较简单，既没有驱动装置，也没有转向装置，骑车人靠双脚用力蹬地前行，改变方向时也只能下车搬动车子。
即使这样，当西夫拉克骑着这辆自行车到公园兜风时，在场的人也都颇为惊异和赞叹。
1817年，德国人德莱斯在法国巴黎发明了带车把的木制两轮自行车。
这种自行车虽然仍旧用脚蹬才能前行，但是可以一边前行一边改变方向，它一问世便引起了人们的极大兴趣。
法国人大量进行仿制，一时间，巴黎街头涌现出成百上千的自行车。
.随后，自行车的技术、性能不断得到改进。
1839年，英国人麦克米伦发明了蹬踏式脚蹬驱动自行车，骑车时两足不用蹬地，提高了行驶速度。
1869年诞生的雷诺型自行车，车架改由钢管制作，车轮也改为钢圈和辐条，采用实心轮胎，使自行车更加轻便。
1886年英国的机械工程师斯塔利，设计出了新的自行车样式，装上前叉和车闸，前后轮大小相同，以保持平衡，并用钢管制成了菱形车架，还首次使用了橡胶车轮。
斯塔利不仅改进了自行车的结构，还改制了许多生产 自行车部件用的机床，为自行车的大量生产和推广应用开辟了宽阔的道路，因此他被后人称为“自行车之父”。
他所设计的自行车车型与今天自行车的样子已经基本一致了。
1887年，英国人劳森完成了链条驱动自行车的设计。
同年，英国人邓鲁普研制出了充气轮胎。
从此，自行车技术也完成了向商业化的转化，批量生产并投入市场。
自行车包含车架、轮胎、脚踏、刹车、链条等25个部件，其基本部件缺一不可。
其中，车架是自行车的骨架，它所承受的人和货物的重量最大。
按照各部件的工作特点，大致可将其分为导向系统、驱动系统、制动系统。
自行车的脚踏板相当于一个省力杠杆，其动力就是利用了杠杆原理：1、当脚踏板转到水平位置时，用力下蹬，由于动力的方向是向下的，因此动力臂最大，最省力。
2、脚踏板的支点在转轴位置，动力臂是转轴至踏板的长度，阻力臂是链轮的半径。
因此，动力臂是随着脚踏板的转动而变化的。
一个内齿轮，两个棘爪，具体请到自行车维修点参观为盼。
单向轴承、进口自行车罗拉刹车，采用滚柱代替棘爪，统称超越离合器。
轮机构是现代机械中应用最广泛的一种传动机构，它可以用来传递空间任意两轴间的运动和动力。
齿与其它传动机构相比，齿轮机构的优点是：结构紧凑、工作可靠、传动平稳、效率高、寿命长、能保证恒定的传动比，而且其传递的功率和适用的速度范围大。
故齿轮机构广泛用于机械传动中。
但是齿轮机构的制造安装费用高、低精度齿轮传动的噪声大。