据美国牙医学会的资料表示，世上第一把牙刷由中国皇帝明孝宗于1498年发明，方法是把短硬的猪?毛插进一支骨制手把上。

西方传统清洁牙齿的方法是用一块碎布揉刷牙齿，此方法至少于古罗马时代已经存在。

牙刷至17世纪方出现，至19世纪才广泛流行。

1938年杜邦化工推出以合成纤维代替动物?毛的牙刷，第一支以尼龙纱线作刷毛的牙刷于该年2月24日上市。

现在通常的牙刷有四个部分：刷头、刷颈、刷毛和刷柄。

刷头应稍短、稍窄、以便伸入整个口腔，刷净难刷的部位。

刷头最好成圆弧状，以免刮伤牙肉。

刷颈要有适当的弯度，以配合牙齿床的弧度而深达后臼齿区。

刷毛要软硬适当，顶端经过特殊处理，免得损伤牙龈及牙釉质。

刷毛部分的外侧应稍长且柔软，以利牙龈的按摩。

刷柄以好握为度。

一般的牙刷，应用过3个月左右更新一次，刷毛已向两侧倾倒的牙刷，不可再用，它不仅无法清除牙垢，而且易伤牙龈。