黄帝之后过了很久，尧、舜、禹先后成为黄河流域的部落联盟首领。
那时候，部落之间联合的趋势更加明显。
人们不再通过频繁的战争来夺取部落联盟首领的位置，而是以相对和平的方式推举继承人。
按照军事民主制的传统，部落联盟最高首领的产生，必须通过一定的民主程序，由众多的部落首领代表氏族成员共同推举才能确定。
这就是我国原始社会后期一度相当盛行的民主选举首领的禅让制。
部落联盟的领导权从尧到舜再到禹并不是个人之间的权力转移，而是反映了这些部落势力此消彼长的关系。
禅让制的基本原则是选贤任能。
“禅让”制度，“禅”意为“在祖宗面前大力推荐”，“让”指“让出帝位”。
它是中国上古“五帝时代”产生国家领导人的制度。
这是一种“非血统继承制”产生国家领导人的制度。
尧舜禹“禅让”的历史传说，反映了上古中国的民主制度。
禅让制之后的制度被称为：王位世袭制，主要是为“家天下”。
形式上，禅让是在位君主自愿进行的，是为了让更贤能的人统治国家。
通常，禅让是将权力让给异姓，这会导致朝代更替，称为“外禅”；而让给自己的同姓血亲，则被称为“ 内禅”，让位者通常称“太上皇”，不导致朝代更替。
禅让制，尧、舜、禹之间的禅让，这段历史争议较大，无法确认究竟是真是假，但是，长期以来以此为根本的我国儒家思想，却能够在历朝历代获得统治阶级的认可。
禅让制实际上是政治夺权，后赤裸裸的改成世袭制。