见于史载的儿子有16个。
刘庸王太子、安城侯刘苍、宜春侯刘成、句容侯刘党、容陵侯刘福、路陵侯刘童、攸舆侯刘则、茶陵侯刘?、建成侯刘拾、安众侯刘丹、叶平侯刘喜、夫夷侯刘义、舂陵侯刘买、都梁侯刘定、洮阳侯刘狩、众陵侯刘贤。
政治人物最突出的是：汉高祖刘邦、汉文帝刘恒、汉武帝刘彻；汉初三杰为萧何、张良、韩信；汉武帝时期推崇“罢黜百家，独尊儒术”的董仲舒；军事人物最突出的是汉武帝时期的卫青、霍去病、李广；外交人物最突出的是开拓西域的张謇，持节牧羊不降的苏武，还有充当和亲使者的王昭君。
1.《新序》是刘向采集舜禹以致汉代史实，分类编撰而成的一部书，原书三十卷，今存十卷，由北宋曾巩校订，记载了相传是宋玉对楚王问的话，列举了楚国流行歌曲《下里巴人》《阳阿》《薤露》等。
2. 《说苑》是刘向按类编辑了先秦至西汉的一些历史故事和传说，并夹有作者的议论，借题发挥儒家的政治思想和道德观念，带有一定的哲理性。
3.《权谋书》是西汉著名学者刘向的一部经典作品 ，《权谋书》成书于成帝鸿嘉四年，即公元前十七年。
是刘向在校书的过程中编辑而成的，编辑此书的目的也是有感于当时社会风俗的奢靡荒淫，礼教零落，乃采取历史上古圣先贤的事迹和流传下来的格言警句来引起皇帝的警戒。
4.《楚辞》是刘向在前人基础上辑录的一部“楚辞”体的诗歌总集，收入战国楚人屈原、宋玉的作品以及汉代贾谊、淮南小山、庄忌、东方朔、王褒、刘向诸人的仿骚作品。