需要缴纳罚款和滞纳金后才能取回。

租赁车辆被扣可以出示相关证明及身份证、驾照等证件到扣留车辆所在地交通管理部门窗口处理，并按规定缴纳相应的罚款和滞纳金后方可取回车辆。

通常情况下，如果当事人在规定时间内未取回车辆，则车辆可能被视为闲置车辆进行拍卖处理。